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    • 两轮机器人自平衡和运动控制设计与实现 

      赵贵义 (2016-12-22)
      随着社会的发展和科技的进步,移动机器人的应用领域愈发广泛,机器人面临的工作环境和任务需求也变得复杂多样,人们对它的要求和期待也越来越高。两轮自平衡机器人以其结构简单、运动灵活、占地空间小等优点受到了人们的重视,成为移动机器人研究领域的一个重要分支。 本文设计了一台重心位于轮轴下方的非载人两轮自平衡机器人基础运动平台。采用两轮同轴独立驱动,在运动过程中能较好地保持平衡。同时,在该运动平台上,设计实现具有一定载荷能力的稳定平台,用来搭载稳定性要求更高的设备。 ...
    • 基于切片法的海浪干扰力分析及船舶运动仿真研究 

      陈美蓉 (2017-12-27)
      船舶是远洋运输和海洋军事发展的一个重要的工具。然而由于海浪、海风等复杂因素的干扰,船舶在海上航行时不可避免的会产生各种摇摆,这对船舶航行的稳定性、船上人员舒适性以及船上作业的开展都有非常不利的影响。因而探究海浪对船舶的作用,研究船舶在海上航行的运动特性至关重要。 本文首先介绍了海浪的运动规律、特征参数和表述方式以及长峰波随机海浪数学模型。并用切片法原理对船舶受到的海浪干扰力和干扰力矩进行详细的受力分析,求得船舶受到海浪的六自由度干扰力和 ...